SRV-1

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SRV-1 机器人
智能识别机器人

SRV-1是一款多功能履带式机器人,基于开源软件平台,通过WIFI进行全程无线通讯,并可实时采集现场视频,同时还支持自主运行以及集群管理模式。其设计可广泛应用于各个相关行业的科研、教学以及新产品原型开发等领域当中。

SRV-1无线通讯机器人由SRV-1 Blackfin摄像头主板(使用Analog Devices公司的500MHz Blackfin BF537 处理器),CMOS摄像头(分辨率由160×280到1280×1024像素),激光照射点以及WLAN 802.11b/g无线通讯模块组成,然后整合到一个双履带可移动的机体之上。

特性及亮点

遵循 GPL 开放全部软件源码及硬件设计图;

机器人具有执行自主运行程序的能力;

第三方软件的支持,如 RoboRealm;

可以通过软件控制台或网络浏览器实现对机器人的远程遥控,具备一定的监控能力;

主机软件内建网络服务器并支持视频存档;

机器人可以解释执行储存在 FLASH 中或内存中的 C 程序;

无线遥控范围:室内 20 米室外 200 米;

机器人可以通过终端控制台进行快捷的控制与调试;

支持二次开发,适合高校的计算机,视觉图像处理,嵌入式,自动化控制等专业做科研教学或课题产品的原型设计及开发;

支持 GNU/Linux 操作系统也同时支持直接在 DSP 上通过 GNU bfin-elf-工具链开发 bare-metal 应用。

硬件参数
  • 处理器:500MHz的ADI Blackfin BF537(1000 mips), 32MB SDRAM, 4MB SPI Flash, JTAG
  • 摄像头:Omnivision OV7725, 30 万像素(最大分辨率 640×480) ,图像速度每秒最多可达 60 帧,视角范围为 90 度
  • 串口无线通讯模块:Lantronix Matchport 802.11b/g WiFi
  • 传感器:2个激光点
  • 驱动:双路直流齿轮电机(四个电机,100:1齿轮减速比)驱动双履带
  • 速度:20-40厘米每秒(大约1英尺每秒或0.5公里每小时)
  • 框架:铝制机械
  • 规格:120mm长 x 100mm宽 x 80mm高
  • 重量:约350克
  • 电源:7.2V 2Ah锂电池 使用时间大约4小时
  • 充电器:100-240交流电50/60Hz
软件功能
  • 基本的图像处理能力:histogram, pixel sampling, frame difference, blob, scan, count, find
  • 动态 JPEG 图像压缩处理能力
  • 可支持的摄像头分辨率:1280×1024 (OV9655 适用), 640×480, 320×256, 160×128
  • 提供了马达控制接口:PWM (H-bridge) and PPM (servo)
  • 内置的类 c 解释器,支持用户编写脚本让其自主运行
  • RTC 时钟精确到毫秒,内部定时器精确到 10 纳秒
  • 支持扩展外接具有 I2C 或 SPI 通讯能力的设备
  • 支持 XMODEM 文件传输协议
  • 支持 GNU/Linux 操作系统(包括 u-boot/uClinux)
  • 已支持的一些外部传感器: Maxbotics 超声波测距或者 Sharp 红外测距传感器;Locosys 或者 uBlox5 GPS 定位传感器; Honeywell HMC6352 或者 HMC5843 罗盘,ST LIS3LV02DQ 倾斜传感器, Analog Devices AD7998 8-channel A/D(多为第三方支持)
支持客户端
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软件特点
  • 机器人固件更新方式简单,可支持通过web页面直接更新
  • 丰富的客户端控制程序,覆盖桌面及各种移动终端系统(如Android/iOS/ADSL等)
  • 丰富的控制协议支持,详细描述见用户手册中【机器人控制协议】
  • 通过内置的微型HTTP服务模块实现了对机器人操控的平台无关性
  • 通过内嵌的C解释器程序实现机器人的自主运行能力
  • 强劲的邮件列表探讨支持
可定制化
  • GPRS定位传感器模块
  • 三轴陀螺仪并集成有三轴加速度传感器,用于小车姿态实时反馈
  • 超声波测距传感器(可同时用于避障),精确测试范围2cm~450cm
  • 红外避障传感器,精确测试范围10cm~80cm
  • 循线传感器
  • 可定制的外壳