uCR-1

ucr-1
uCR-1 机器人
多功能履带机器人

UCR-1 是一款多功能履带式机器人(图2-2),基于开源软件平台,可通过 WIFI 进行无线操控,并可实时采集现场视频。其设计可广泛应用于各个相关行业的科研、教学以及新产品原型开发等领域当中。UCR-1 的主 CPU 采用 ADI 的 BF525 芯片最高达到 600MHz 的主频运算速度。 BF525 芯片可以通过其 PPI的接口连接各种图像感应器(CMOS Image Sensor)并利用其内部的多个 ALU 处理器针对各种图像和视频进行高效智能的处理和计算。

特性及亮点

UCR-1 可支持多种功能扩展模块:

VGA 或者 2.0MP 像素的图像感应器模块,或立体视觉系统模块

语音输入输出,麦克风阵列,声音定向,语音识别

GPS 导航模块

GPIO 和 ADC 扩展模块

USB WIFI(802.11n),UART WIFI(802.11g),ZigBee 的通讯模块

硬件参数
  • 处理器:500MHz的ADI Blackfin BF537(1000 mips), 32MB SDRAM, 4MB SPI Flash, JTAG
  • 摄像头:Omnivision OV7725, 30 万像素(最大分辨率 640×480) ,图像速度每秒最多可达 60 帧,视角范围为 90 度
  • 串口无线通讯模块:Lantronix Matchport 802.11b/g WiFi
  • 传感器:2个激光点
  • 驱动:双路直流齿轮电机(四个电机,100:1齿轮减速比)驱动双履带
  • 速度:20-40厘米每秒(大约1英尺每秒或0.5公里每小时)
  • 框架:铝制机械
  • 规格:120mm长 x 100mm宽 x 80mm高
  • 重量:约350克
  • 电源:7.2V 2Ah锂电池 使用时间大约4小时
  • 充电器:100-240交流电50/60Hz
软件功能
  • 基本的图像处理能力:histogram, pixel sampling, frame difference, blob, scan, count, find
  • 动态 JPEG 图像压缩处理能力
  • 可支持的摄像头分辨率:1280×1024 (OV9655 适用), 640×480, 320×256, 160×128
  • 提供了马达控制接口:PWM (H-bridge) and PPM (servo)
  • 内置的类 c 解释器,支持用户编写脚本让其自主运行
  • RTC 时钟精确到毫秒,内部定时器精确到 10 纳秒
  • 支持扩展外接具有 I2C 或 SPI 通讯能力的设备
  • 支持 XMODEM 文件传输协议
  • 支持 GNU/Linux 操作系统(包括 u-boot/uClinux)
  • 已支持的一些外部传感器: Maxbotics 超声波测距或者 Sharp 红外测距传感器;Locosys 或者 uBlox5 GPS 定位传感器; Honeywell HMC6352 或者 HMC5843 罗盘,ST LIS3LV02DQ 倾斜传感器, Analog Devices AD7998 8-channel A/D(多为第三方支持)
支持客户端
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软件特点
  • 机器人固件更新方式简单,可支持通过web页面直接更新
  • 丰富的客户端控制程序,覆盖桌面及各种移动终端系统(如Android/iOS/ADSL等)
  • 丰富的控制协议支持,详细描述见用户手册中【机器人控制协议】
  • 通过内置的微型HTTP服务模块实现了对机器人操控的平台无关性
  • 通过内嵌的C解释器程序实现机器人的自主运行能力
  • 强劲的邮件列表探讨支持
可定制化
  • GPRS定位传感器模块
  • 三轴陀螺仪并集成有三轴加速度传感器,用于小车姿态实时反馈
  • 超声波测距传感器(可同时用于避障),精确测试范围2cm~450cm
  • 红外避障传感器,精确测试范围10cm~80cm
  • 循线传感器
  • 可定制的外壳